为了克服粒子滤波在应用中由于建议分布函数选择不合理导致粒子数减少进而使其状态量失去多样性的问题,提出了改进建议分布的混合粒子滤波方法(UKPF)。首先,在粒子滤波的基础上融合进扩展卡尔曼滤波及无迹卡尔曼滤波;然后,融合后的新算法在计算建议概率密度分布时,粒子的产生充分考虑当前时刻的量测,利用所提混合算法来加入最新的观测量并产生粒子滤波的建议分布;最后,使得粒子的分布更加接近状态的后验概率密度,最大化...
作者:王辉; 王品 期刊:《计算机系统应用》 2019年第07期
同时定位与地图创建(the simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人领域的难点问题,目前广泛采用Rao-Blackwellized Particle Filters(RBPF)算法解决该问题.在传统的RBPF算法实现中构建的高误差建议分布会采样计算大量粒子来拟合目标分布,频繁的重采样步骤导致粒子逐渐耗散,浪费大量计算资源.在本文中通过把运动模型信息与观测信息相结合优化建议分布,减少采样粒子数量,引入自适应重采样方法减少重采样步骤.在算法的实...
作者:高世伟 期刊:《工业仪表与自动化装置》 2017年第03期
由于在非线性、非高斯系统中表现出很好的应用效果,粒子滤波用于很多领域。粒子滤波算法的关键是建议分布的选择。该文提出一种改进的粒子滤波算法,可以提高粒子滤波算法的精度。仿真表明,这种粒子滤波技术应用到色谱柱柱温控制中,可以提高色谱柱温度控制精度,对色谱仪分析结果有重要影响。
作者:薛锋; 刘忠; 石章松 期刊:《电子与信息学报》 2007年第07期
为处理纯方位跟踪(BOT)中的非线性问题,提出了一种Unscented粒子滤波(UPF)跟踪方法。在使用Unscented变换的基础上,利用UPF来加入最新的观测量并产生非线性粒子滤波(PF)的建议分布。结合纯方位跟踪模型,推导了UPF应用的具体算法步骤,使用匀速运动和机动目标两个BOT仿真实例,与其它滤波器进行了仿真对比,分析了跟踪性能和误差。仿真结果表明,对于纯方位跟踪问题,UPF不仅解决了扩展卡尔曼滤波器的线性化损失难题,而且...
作者:梁楠 郭雷 王瀛 期刊:《西安工业大学学报》 2012年第01期
针对传统的粒子滤波采用系统转移概率作为建议分布,不能利用当前观测信息.提出了一种结合集合卡尔曼滤波的粒子滤波跟踪方法.对每个粒子产生一个采样子集,使用集合卡尔曼滤波结合当前的观测信息构造建议分布,依据新的建议分布对粒子进行采样.同时在跟踪过程中对于遮挡现象给出了判断和解决方法.实验结果证明该方法提高了粒子滤波估计的准确性,相对于传统粒子滤波和其他粒子滤波方法有更好的稳定性.
作者:蔡晶 期刊:《工业仪表与自动化装置》 2010年第02期
粒子滤波是一种基于蒙特卡罗仿真的最优回归贝叶斯滤波算法。这种方法不受线性化误差和高斯噪声假定的限制,适用于任何状态转换或测量模型,因此能够很好地解决非线性、非高斯环境下系统的状态估计问题。在它的设计中最重要的一步就是建议分布的选取。传统的算法需要在整个状态空间中进行计算,这浪费了大量的计算时间。该文提出一种新的建议分布的构造方法,它基于状态空间离散化的思想来构造建议分布。仿真结果表明,相对传统的算法...
作者:王法胜 张应博 董宗然 期刊:《计算机应用》 2009年第12期
针对金融领域的期权定价问题,为提高粒子滤波算法对期权价格的估计精度,提出使用混合卡尔曼粒子滤波算法(MKPF)进行期权价格预测,该算法使用Unscented卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器作为混合建议分布产生重要采样密度。在某一时刻,每一个粒子首先经过Unscented卡尔曼滤波器更新得到一个状态估计值,然后以该估计值作为扩展卡尔曼滤波器的先验估计再次更新粒子,得到该时刻最终的估计值。实验中针对经典的Black—Scholes期权...
作者:秦菲 郭雷 高世伟 期刊:《光电工程》 2009年第07期
针对传统粒子滤波的建议分布没有利用到当前观测信息的不足,本文提出了一种基于运动检测以改进建议分布的粒子滤波跟踪方法。该方法利用系统的状态转移密度分布,结合目标当前时刻的运动信息共同决定目标的先验分布。首先从一阶自回归的状态转移模型中生成部分粒子,然后采用单高斯背景建模进行局部运动检测,在检测到的运动区域中采样其余粒子,由此得到粒子的先验分布。用该方法分别对动态背景和存在完全遮挡情况下的运动目标进...
作者:相威 汪立新 林孝焰 期刊:《计算机仿真》 2009年第04期
粒子滤波算法摆脱了解决非高斯滤波问题时随机量必须满足高斯分布的制约,近年来广泛应用于跟踪与定位研究中。与粒子滤波有关的一个普遍问题是退化现象,增加粒子个数可以部分的解决这个问题,同时马尔可夫链的引入可以使粒子分布更加合理,因此建议分布的选择是至关重要的。分析粒子滤波原理后,将马尔可夫链蒙特卡罗法方法引入粒子滤波算法的实现中,结合扩展卡尔曼滤波和不敏卡尔曼滤波两种建议分布进行仿真。仿真结果展示了改...
作者:张颖颖 王红娟 黄义定 期刊:《应用光学》 2012年第05期
针对一般粒子滤波算法容易受到相似背景干扰和遮挡影响的问题,提出一种新的融合反馈的改进粒子滤波跟踪算法。该算法将最近的观测信息融入建议分布函数,便于粒子搜索目标最可能的位置,根据相对位移的变化自适应调整跟踪窗口尺度的变化,降低了计算的复杂度,一定程度上保持了粒子的多样性。实验结果表明:该算法有效地解决了遮挡、相似背景混乱以及目标尺寸变化问题,整体跟踪性能优于粒子滤波算法。
作者:付莹 汤子跃 孙永健 期刊:《计算机仿真》 2013年第04期
针对多传感器系统动态偏差估计问题,在不敏粒子滤波(UPF)算法的基础上,提出了一种修正的不敏粒子滤波(Modi—fleduPF,MUPF)算法。由于系统动态偏差引起的异常量测值时,MUPF算法利用滤波预测残差构建的调节因子控制新息协方差矩阵,进而调整滤波增益的大小;在不丢失有用新息的前提下,减小了异常量测对滤波估计结果的影响。利用上述算法与不敏卡尔曼滤波(UKF)算法和扩展卡尔曼粒子滤波(EPF)算法进行了仿真比较。结果表...
作者:胡春玲 胡学钢 吕刚 期刊:《计算机工程》 2014年第05期
贝叶斯网络结构学习的随机抽样算法存在收敛速度慢的问题,为此,结合均匀抽样和独立抽样,从初始样本、抽样方式和建议分布3个方面对抽样过程进行改进,提出一种混合型马尔可夫链蒙特卡罗抽样算法(HSMHS)。基于节点之间的互信息生成网络结构的初始样本,在迭代抽样阶段,按一定的概率随机选择均匀抽样和独立抽样,并根据当前抽样的样本总体计算独立抽样的建议分布,以改善抽样过程的融合性,加快收敛速度。对算法进行正确性分析...
作者:姚二亮 张国良 汤文俊 徐君 期刊:《计算机应用》 2014年第A02期
为了实现在高相似度环境中移动机器人精确高效的自定位与建图,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的Rao-Blackwellized粒子滤波同步定位与地图构建(SLAM)算法。利用激光扫描数据校正里程计信息,得到多模态的似然函数,克服相似环境对机器人定位的影响;利用粒子群优化算法提高常规粒子滤波器的估计性能,使得高似然采样集向各个后验概率密度分布取值极大的区域运动,同时保持低似然粒子多样性,从而在一定程度上克服粒子贫乏问题,并且显...