摘要：为处理纯方位跟踪（BOT）中的非线性问题，提出了一种Unscented粒子滤波（UPF）跟踪方法。在使用Unscented变换的基础上，利用UPF来加入最新的观测量并产生非线性粒子滤波（PF）的建议分布。结合纯方位跟踪模型，推导了UPF应用的具体算法步骤，使用匀速运动和机动目标两个BOT仿真实例，与其它滤波器进行了仿真对比，分析了跟踪性能和误差。仿真结果表明，对于纯方位跟踪问题，UPF不仅解决了扩展卡尔曼滤波器的线性化损失难题，而且与PF等粒子滤波器相比，具有更高的跟踪精度。

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