作者:代明光; 齐蓉; 李兵强; 赵逸云 期刊:《系统工程与电子技术》 2020年第03期
针对同时存在周期性干扰和随机测量噪声的一类非线性系统,提出一种基于误差幅值和误差变化率的开环PD型迭代学习非线性增益自适应算法,分别给出了比例和微分的增益调整规则,并对所提算法进行了严格的理论分析,同时推导出收敛条件。结果表明,与传统学习增益固定的开环PD型迭代学习律相比,当非线性系统同时存在周期性扰动和幅值较大测量噪声时,自适应非线性增益学习律能根据误差幅值和误差变化率在线调整比例和微分学习增益,抑制扰动...
作者:何之煜; 杨志杰; 吕旌阳 期刊:《铁道标准设计》 2019年第12期
针对受限状态下的高速列车自动驾驶系统的跟踪控制问题,基于列车动力学模型,提出一种带饱和函数的迭代学习控制算法。根据Lyapunov稳定性原理,利用列车运行过程中的状态偏差,推导出基于迭代学习控制的列车自动运行控制律。建立类Lyapunov的复合能量函数,通过在迭代域的差分,证明了其差分负定性和有界性,所设计的算法能够控制列车在迭代域对期望运行轨迹达到渐近收敛。采用本文提出的迭代学习控制算法对列车的跟踪性能进行验证,并与...
作者:鲁文儒; 张鑫; 张靓; 徐文波 期刊:《电机与控制应用》 2019年第12期
针对机械臂这类非线性的不确定性系统,基于迭代学习控制与滑模控制策略,提出了一种有效的迭代滑模控制方法。该控制方法通过将滑模控制律引入到迭代学习控制中,并运用Lyapunov理论对控制律进行证明,从而确保系统的稳定性。基于拉格朗日力学法建立动力学模型,得到相对简化的n关节机械臂模型。以一个二关节机械臂为例,通过MATLAB仿真验证所提控制策略可有效提高关节的跟踪速度与跟踪精度,并且在一定程度上可减缓传统滑模控制的抖振现...
作者:黄静; 郑华义; 李宏; 李国岫; 邱成 期刊:《兵工学报》 2019年第11期
针对传统迭代学习控制方法应用在空气舵负载模拟器加载系统中的控制发散问题,提出一种引导信号迭代学习控制方法。为提高和增强新方法的智能型和适应性,并具备更快的收敛速度,对新提出方法进行改进:对引导信号进行迭代学习的同时,也对控制参数进行学习,从而使得新控制方法具备双重学习能力。在系统每个迭代周期初始状态不一致的实际情况下,对新控制方法进行收敛特性的数学分析及证明,并最终给出收敛的充分条件。改进后的控制方法应...
作者:马乐乐; 刘向杰 期刊:《自动化学报》 2019年第10期
迭代学习模型预测控制是针对间歇过程的先进控制方法.它能通过迭代高精度跟踪给定参考轨迹,并保证时域上的闭环稳定性.然而,现有的迭代学习模型预测控制算法大多基于线性/线性化系统,且没有考虑参考轨迹变化的情况.本文基于线性参变系统提出一种能有效跟踪变参考轨迹的鲁棒迭代学习模型预测控制算法.首先,采用线性参变模型准确涵盖原始非线性系统的动态特性.然后,将鲁棒H∞控制与传统迭代学习模型预测控制相结合,抑制变参考轨迹带...
作者:霍鑫; 吴瑷菁; 王孟渝; 邢宝祥 期刊:《红外与激光工程》 2019年第09期
激光导引头测试系统是对激光导引头进行参数标定及性能测试的专用测试设备,其性能和精度决定了导引头的品质。为了提高某激光导引头测试系统的性能,抑制时变周期干扰对测试系统的影响,提出一种基于位置域的迭代学习控制方法。通过对不同转速下干扰成分的时域/位置域频谱分析,得到时变周期干扰具有角位置定周期的特征,基于迭代学习的思想提出一种位置域的迭代学习控制结构,依据算法的收敛性条件和滤波器的相位延迟特性,给出控制参数...
作者:柯丹; 韩如成; 于少娟 期刊:《智能机器人》 2008年第12期
针对高阶非线性电液伺服系统位置跟踪控制问题,采用高阶闭环迭代学习控制方法设计了一个位置跟踪控制器。由于高阶迭代学习控制算法对学习过程中以往信息的充分利用,这样不仅能使系统在存在扰动时有更好的跟踪性能,使输出渐进跟踪期望轨迹;同时跟踪误差可以通过控制器的设计参数加以调整,使得算法收敛速度也有一定程度的提高。数字仿真结果表明,控制系统对给定的期望轨迹具有良好的动态特性。
作者:郝晓弘; 周勃 期刊:《电气工程学报》 2015年第10期
针对常见的PD型迭代学习控制算法收敛速度慢、收敛精度低的问题,提出了一种具有自适应学习的开环PD型迭代学习控制算法。该算法融合自适应学习和开环PD型学习律,采用自适应因子来优化学习率,通过数学方法证明了其收敛性,并通过仿真验证了算法的有效性。
作者:崔建平; 李登科; 刘成基 期刊:《信息技术与网络安全》 2018年第02期
发动机怠速工况作为发动机主要工况之一,是典型的非线性、滞后性、多变量时变系统,很难建立其准确的数学模型,控制系统的设计也非常复杂。应用传统的PID控制策略,结合比例积分的混合迭代学习控制,介绍了混合迭代学习控制原理并应用在发动机状态变量模型下的怠速控制。在Simulink中建立仿真模型验证该方法的控制效果。结果表明,使用该控制法的发动机状态变量模型有更快的收敛速度、更小的绝对偏差和调节时间,跟踪期望输出用...
作者:邵丽红; 瓮嘉民 期刊:《现代牧业》 2006年第04期
目前,间歇过程(Batch Processes)广泛应用于精细化工、生物制品、药品生产、农产品深加工等领域。近年来,为适应多品种、多规格和高质量的市场要求,间歇过程生产重新受到重视,针对间歇过程的优化和先进控制的研究也出现了新的热潮。但是与连续过程相比,间歇过程的研究很不充分,部分原因在于间歇过程具有多路径性和很大的动态特性即非线性,使得设计和操作变得非常复杂。
作者:徐红伟; 张晓婕; 郑鹏远 期刊:《中国计量大学学报》 2004年第03期
就一类离散非线性系统的迭代学习控制,提出了最优迭代因果学习律的存在性条件.如果迭代初态严格重复,则迭代输出收敛于期望输出.该结论直接推广了线性离散系统最优迭代学习相关结果.
作者:张华; 陶洪峰; 杨慧中 期刊:《服装学报》 2014年第03期
基于迭代学习控制理论提出一种新的可变增益学习控制算法,并对系统初态的迭代学习律进行了讨论,利用算子理论证明在非线性系统中存在初态偏移时经过迭代学习后,输出仍能跟踪期望轨迹;对其收敛性进行数学证明,得到谱半径形式的迭代学习律收敛的充分条件,从而解决了可变学习增益迭代学习控制的初态偏移问题.最后在注塑机注射速度控制系统中与增益不可变迭代学习算法进行比较,仿真结果验证了算法的有效性.
作者:杜莉莉; 傅勤; 顾盼盼; 李向东 期刊:《苏州科技大学学报·自然科学版》 2019年第02期
研究一类广义大型互联线性系统的迭代学习控制问题。借助于矩阵奇异值分解的方法,将该类系统转化为等价的微分代数系统。再结合微分代数系统的特点,构建得到一种D-P型的学习控制算法。在该算法的作用下,系统的状态能一致收敛于相应的期望轨迹。最后,数值仿真说明了算法的有效性。
作者:华梁; 郑蕾 期刊:《科学技术创新》 2009年第36期
将基于迭代控制理论所提出的一种线性迭代学习律,应用于同步发电机的励磁控制中,采用Matlab对单机--无穷大系统进行仿真,结果表明该方法的有效性和一般性,改善了控制性能、具有很强的维持机端电压的能力,有利于提高电力系统稳定性。
作者:郝晓弘; 周勃 期刊:《机械设计与制造》 2018年第06期
针对普通闭环PD型迭代学习控制算法收敛速度慢且收敛精度不高的问题,通过在闭环PD型控制算法中引入动态扩张-收缩因子(dynamic expansion compression coefficient,DECC)的方法,提高闭环PD型算法的收敛速度以及收敛精度。同时将鲁棒控制引入至算法中,进一步提高算法抑制外界干扰的能力。通过构造李雅普诺夫函数证明了在所提改进的控制律作用下的信号是有界且收敛的。最后将改进的迭代学习控制算法应用在一类具有重复运行性质的非...
作者:焦金彦; 薛建平; 董新民; 刘娇龙 期刊:《火力与指挥控制》 2018年第02期
为实现四旋翼飞行器对给定轨迹的精确跟踪,提出了一种四旋翼飞行器的迭代学习轨迹控制算法。首先,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并基于小扰动方法对模型进行了线性化处理;其次,提出基于飞行器模型反演推导的轨迹跟踪外环控制以及基于迭代学习控制算法的高度与姿态内环控制,通过在迭代对控制输入的迭代优化,使得四旋翼飞行器不断逼近期望的轨迹,从而达到高精度的控制目标。最后,通过理论分析以及计算机仿真实验,验证了所提算法的...
作者:刘雨; 曾鸣; 苏宝库 期刊:《航空精密制造技术》 2005年第02期
针对高精度转台恒速工作状态时存在的位置相关周期非线性扰动,提出了一种闭环迭代学习算法。当系统存在初态偏差时,该算法能够保证给定频率范围内的跟踪误差是一致有界的。并对跟踪精度进行了分析。仿真结果表明该方法对位置相关周期非线性扰动具有很好的抑制性能。
作者:梅三各; 戴喜生; 余莎丽; 吴却 期刊:《广西科技大学学报》 2019年第01期
对一类具有高相对度的非正则离散抛物型分布参数系统的迭代学习控制问题进行了研究.首先将集中参数系统高相对度的定义相应的推广到离散分布参数系统.基于本文的非正则离散分布参数系统,设计了一类带有相对度为p的离散分布式迭代学习控制算法.然后由偏差分方程解的一般形式,将该分布参数系统降维处理为一般的离散线性系统,给出了在适当初边值条件下迭代跟踪误差沿迭代轴收敛的充要条件.用线性系统稳定性理论证明了本文所设计的分布...
作者:闫中奎; 李宁; 张志强; 李明; 吴志豪 期刊:《现代商贸工业》 2018年第28期
随着高速列车行驶速度的不断提升,列车空气动力学效应越来越显著。为在实验室内模拟列车在运行过程中列车部件实测风速,并研究分析风速对列车部件振动、应变以及疲劳强度的影响,结合迭代学习控制算法和模糊控制算法,设计并建立高速列车部件风速加载控制系统,能够在线自整定PID迭代学习率参数。采用LabVIEW软件和NI-CompactRIO控制器对系统搭建以及控制算法的实现,同时能够实现数据的采集与存储、系统状态监控与预警以及系统在线监...
作者:杨胜跃; 樊晓平; 年晓红; 熊桂林 期刊:《系统工程》 2005年第07期
针对线性时变离散系统,首次提出并研究了迭代域内线性二次型最优迭代学习控制问题.所得到的迭代学习控制方法在迭代域内是保性能最优的,其学习率不需主观选取,学习速度可通过改变性能矩阵参数进行调节.