摘要：针对模块化6轴机器人,利用数值法及改进后的阻尼最小二乘法,对奇异位置进行适应性调整,消元法的性能得到很大提高,算法的实时效益得到体现。综合利用迭代、消元及阻尼最小二乘算法,模块化机器人能够实现笛卡尔空间运动轨迹规划。

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