摘要：以阿克曼转向原理为核心,对智能轮椅进行运动学分析,确定了四轮智能轮椅在转向过程中,转向轮偏转角度与转弯半径间的关系和两转向轮偏转角度之间的关系以及轮椅前后两根车轴两端共计四个参考点在局部坐标系与整体坐标系的位姿方程,并以此为基础设计了某四轮智能轮椅的转向梯形。转向梯形能够很好的使得智能轮椅在转弯过程中将车发生横向滑动的程度降到最低。

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