摘要：针对核磁共振成像(MRI)导航手术机器人的研究，搭建了电磁比例阀气动控制系统，建立了系统的数学模型，并分别利用D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵法和矢量法进行了运动学的正逆解分析．利用AMESim建立了PID控制下的气动控制系统模型，ADAMS建立了机器人动力学模型，发挥两者优势进行联合仿真，并结合搭建的手术机器人实验平台进行了针刺实验验证．仿真和实验结果均验证了系统理论模型的正确性和PID控制器的有效性．

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