杂志简介：《上海交通大学学报》杂志经新闻出版总署批准，自1956年创刊，国内刊号为31-1466/U，是一本综合性较强的交通期刊。该刊是一份月刊，致力于发表交通领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：人工智能、生命科学、医学科学、海洋科学、环境科学、能源科学、工程与材料科学、化学科学、数理科学、物质科学、宇宙与地球科学
杂志简介：《上海交通大学学报》杂志经新闻出版总署批准，自1956年创刊，国内刊号为31-1466/U，是一本综合性较强的交通期刊。该刊是一份月刊，致力于发表交通领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：人工智能、生命科学、医学科学、海洋科学、环境科学、能源科学、工程与材料科学、化学科学、数理科学、物质科学、宇宙与地球科学
作者：张凯; 胡德金 刊期：2005年第06期
为了对镗杆施加径向可控随动作用力,在镗床主轴与镗杆之间设置一个柔性铰链变形机构(转子),而在其设置一个多磁极加力机构(定子),两者形成一个回转式电磁微位移驱动机构.定子与转子之间的作用力取决于定子线圈中的控制电流,改变控制电流可以改变转子与定子之间的作用力,实现转子相对于定子的径向微位移.通过对电磁驱动力的数值建模,提出了实...
作者：杨广全; 朱昌明; 张亚刚; 张鹏 刊期：2005年第06期
针对简要的统计数据建立电梯交通模型的不足,提出了基于电梯交通实测数据的O-D矩阵推算方法.该方法是将极大熵原理应用于电梯交通,建立极大熵模型,并根据整数推定算法产生乘客O-D矩阵,最后给出了计算实例.
作者：娄臻亮 刊期：2005年第06期
通过对工程设计过程的分析,提出了面向工程设计系统中产品层次建模的基本方法,研究了面向工程设计的知识处理技术:采用基于对象-规则的方法进行工程设计产品的知识表示;综合运用前向和后向推理,进行目标搜索和求解;建立了基于逻辑式的规则表示和推理,提高了规则知识的表示能力;建立了基于广义表的函数运算语言,提高了工程设计理论和经验公式的集...
作者：任尊茂; 蒋祖华; 黄国全 刊期：2005年第06期
介绍了基于双层进化的产品客户化设计方法,并把进化技术拓展到产品的客户化设计中.在产品平台的基础上,利用进化技术产生更多的变型产品.通过适应度函数的评价,进化后的满意产品将满足客户的定制需求.最后通过实例验证了该方法是有效的.
作者：姜萍萍; 颜国正; 田社平; 王文兴 刊期：2005年第06期
介绍了目前国际上常用的体内目标的定位方法即放射性同位素扫描和电磁场定位,分析了各自的优缺点,在此基础上提出利用目标体内密封的永久磁铁为磁标记物,在体表处检测多点磁场强度,并采用遗传算法解决非线性方程组的求逆问题从而获得胶囊在体内的位置和方向信息,实现目标在体内的连续定位.仿真实验表明,该方法定位精度在毫米级,完全满足实际应用...
作者：费燕琼; 赵锡芳 刊期：2005年第06期
由于装配环境的复杂性和检测、控制信息、装配件运动的不确定性,在研究装配接触状态时要考虑误差的影响.以凸多面体为装配对象,给出了在误差的情况下基于凸多面体边界元的接触状态预测算法,并以单轴孔装配为例,说明了该算法的有效性.
作者：潘雷; 赵言正; 钱志源; 付庄; 曹其新 刊期：2005年第06期
介绍了一种双负压吸盘式爬壁机器人吸附机构,分析了机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附条件.基于流体网络理论建立了吸盘模型并得到吸盘在风机突然启动、机器人遇障碍以及风机突然关闭三种情况下的等效电路.通过对等效电路的分析得到吸盘内负压动态响应曲线,进而得到了流阻、流容等吸盘结构参数对吸盘腔内负压的影响关系.最后通过试验和仿真进...
作者：费燕琼; 董庆雷; 赵锡芳 刊期：2005年第06期
在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了-种新型的网格型的雌雄同体的自重构模块化机器人.机器人中每个模块由一个中心体和6个可独立旋转的面组成,每个面上有2个孔及2个可自由伸缩的轴,驱动电动机通过减速器、锥形齿轮、同步带轮、离合器驱动6个面转动及每个面上轴的伸缩.该模块化机器人结构紧凑,便于进一步扩展.
作者：何冬青; 马培荪; 曹冲振; 袁宝民; 叶蓉石 刊期：2005年第06期
四足机器人在高速动态步行过程中保持稳定性是十分重要的.建立了四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩力学模型,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响,得出了翻转角度与步行周期的平方及步长成正比的结论,并提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法--三分法.仿真实验证明了该方法的有效性.
作者：徐芸; 刘宝生; 费燕琼; 赵锡芳 刊期：2005年第06期
高压容器的焊缝常存在边界未熔合、未焊透、裂纹等问题,一般利用超声波串列扫查方法对焊缝进行无损检测.介绍一种用于化工容器在役检测的新型超声串列自动扫查爬壁机器人,并着重阐述了其机械结构及位置调整运动控制算法.该爬壁机器人采用磁轮吸附小车的行走方式、利用磁带进行导航和光纤传感器检测机器人状态,具有结构紧凑、导航性能好、位置调...
作者：赵言正; 付庄; 曹其新; 陈鸣波; 张军; 唐则祁 刊期：2005年第06期
研究了一种用于空间太阳电池封装的机器人系统.它包括三自由度直角坐标机器人、滴胶机构、封装机构、电池片及玻璃盖片的定位托盘、控制系统等.提出了控制电池片胶层厚度的连续滴胶方法与机构,以及一种能实现薄形抗辐照玻璃盖片和空间太阳电池的自动封装方法与机构.在无真空的环境条件下,使封装胶层内无气泡产生,并保证了封装边缘错位不大于0.1 ...
作者：乔凤斌; 谢霄鹏; 杨汝清 刊期：2005年第06期
针对特种机器人的特殊使用条件,提出了准极限理论的设计思想,即充分利用电动机的极限性能,用准极限度概念来表征电动机极限能力的利用率,在准极限度小于1且接近于1的选择准则下对排爆机器人的直流电动机进行选择,使选出的电动机在满足要求的前提下,具有较小的重量和体积.
作者：乔凤斌; 谢霄鹏; 杨汝清 刊期：2005年第06期
分析了采用左右轮差速转向的关节-轮式反恐机器人SUPER-01转弯时内外侧轮子的速度及转矩特性.提出外侧轮转弯载荷倍数的概念以方便电动机的选择.采用转弯阻力矩系数来表征机器人转弯时所受地面阻力矩的大小,用机器人转弯灵活度的概念来表征机器人转弯的难易程度.分析了它们与机器人参数和转弯半径的关系,为机器人的参数优化和电动机选择提供了理...
作者：徐雪松; 葛彤; 朱继懋 刊期：2005年第06期
定义了模块化自重构机器人构形拓扑转换的基本概念,分析总结了最优构形拓扑转换的规律,并采用遗传算法对构形拓扑转换进行优化.结果显示,构形拓扑转换过程中的连接变化操作次数被有效地降低,提高了模块化自重构机器人自重构的效率.
作者：贾建强; 陈卫东; 席裕庚 刊期：2005年第06期
采用面向对象的方法设计了一个自主移动机器人系统--Frontier-I,并将Linux/Unix 下的进程间通信机制应用到系统的设计中.该系统基于Windows操作系统,采用全向视觉,能够实现诸如避障、导航和机器人足球等复杂的任务;在模块化的设计下,系统能够方便地加入新的模块以扩展其功能.
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