摘要：为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑，改善自动驾驶性能，通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动力学约束，以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型，提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法。在CarSim与MATLAB／Simulink联合仿真平台对该方法进行了验证，结果表明，该方法有效地降低了智能汽车跟踪目标路径时发生侧滑的几率，提高了智能汽车目标路径跟踪的准确性和安全性。

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