摘要：提出一种基于质心侧偏角逻辑门和横摆角速度跟踪的电子稳定程序(ESP)和主动前轮转向(AFS)主动轮胎力模糊协调控制策略。该控制系统采用分层结构,设计了ESP单神经元自适应比例微分积分(PID)控制器、理想变传动比前馈加横摆角速度滑模反馈AFS控制器作为下层控制器;根据不同行驶工况,上层模糊协调控制器决策各子系统的最优分配权重,实现车辆动力学集成控制解耦;应用软件ADMAS/Car和Simulink建立整车动力学稳定性控制联合仿真模型。结果表明:与单独控制和并存控制相比,该协调控制器改善了车辆对期望路径的跟踪性能,提高了车辆操纵稳定性控制系统的全局鲁棒性。

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