摘要：以机器人工作空间的障碍物检测为研究对象,提出了一种不同于传统的超声测距的新的检测方法--研究球空间极近距离障碍物的超声波测距理论和利用相关算法进行信号处理实现抗多径干扰,提高了超声波测量的精度.利用特殊分布的超声传感器阵列进行超声测距和球面三点定位的原理,不仅可以检测出障碍物的空间距离,还可以检测出障碍物的空间方位.

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