摘要：本文根据四旋翼飞行器的飞行原理和飞行姿态模型,提出一种四旋翼飞行器混合驱动的方案。该方案利用了多自由度机构特点,采用混合驱动的方式,推导飞行器的飞行姿态转矩调节的算法,为飞行器的控制提供理论支持。这种方案不仅减小了飞行器失衡概率,也为多旋翼飞行器的调整提供了一种新思路。

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