摘要：针对SLAM技术发展的限制,加上移动机器人的不确定复杂环境且不能实现长期可重新定位的导航方案,该文将在多传感器信息融合的基础上进行SLAM算法行为优化,以提高SLAM的速度和精度。采用2D激光雷达和一般深度相机,与里程计信息和惯性传感器IMU相融合,优化多传感器信息融合以及数据关联模型。对多传感器融合SLAM应用的室内机器人研究作出一个浅述。

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