摘要：建立了一种基于熔池图像质心的焊缝位置测量模型，通过视觉传感器获取焊接区熔池图像，选择熔池前端为处理区域，对该区域进行中值滤波与图像灰度变换，并计算该区域的熔池图像质心值及相对应的焊缝偏差。在不同的焊接条件下，
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