摘要：从Velodyne雷达构建障碍物地图入手,分析了触须构建方法、自主驾驶和避障策略。考虑车辆质心侧偏角对触须重构的影响,运用卡尔曼滤波对惯导数据进行处理,得出车辆纵向和侧向实时速度,从而对质心侧偏角实时辨识,并利用质心侧偏角对不同分组的触须进行修正。计算结果表明：在中低速时,轨迹误差由0.40 m减小到0.20 m;在高速时,通过采用性能优良的控制器和合理的融合参数使轨迹误差由1.00 m减小到0.75 m。可见,采用修正的触须算法可以较好实现车辆自主驾驶和合理避障。

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