摘要：基于模型预测控制（MPC）理论的智能车纵向速度控制问题可以转换为二次规划问题。针对该二次规划（QP）问题,利用一种改进的有效集（IASM）二次规划算法减少MPC计算成本。该方法包含两步：首先对等式约束引进一种降维算法;然后利用梯度投影方向对有效集算法的搜索方向进行改进。改进的QP算法减少了迭代次数,降低了MPC纵向控制的计算成本。仿真结果证明了该方法的有效性。

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