摘要：为实现水稻直播机精量播种和无人驾驶的要求，基于北斗高精度差分定位系统，设计了水稻直播机自主驾驶系统。系统基于ARM嵌入式平台，由CAN总线驱动电机模块、油门电动推杆模块、北斗GNSS接收机模块、角度传感器模块、倾角传感器模块、平板人机交互模块和蓝牙通信模块构成。针对水田播种作业模式，建立拖拉机数学模型，应用轨迹跟踪算法，实现直线跟踪。实验测试表明，该农机自主驾驶系统能够满足水田无人驾驶播种精度要求。

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