摘要：目前大多数机器人的几何模型都可以通过网络获取,但这些模型没有任何运动学信息。为丰富3DCAD几何模型的运动学信息并将数字模型保存,研究了运动链和数据模型存储方式,开发了基于Three.jsEditor的直观机器人在线运动学建模和仿真平台。通过逐步导入几何模型并添加关节,校正连杆和关节的初始位置和欧拉角,设定关节的旋转轴和限位等信息,完成模型的层次结构组装,实现模型运动链和运动学三维可视化。界面场景的所有对象以及几何和运动学信息以JSON格式导出存储,导出模型可以重复加载及进一步其他研究。

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