摘要：本文将正弦修正梯形曲线应用于直线和弧线组合路径的轨迹规划,通过在Solidworks中建立三维模型,结合Matlab机器人运动学算法和Adams联合仿真和优化设计,结果表明Delta机器人运行过程中的主动臂角速度和角加速度的变化连续且平滑,解决了一般直角门形轨迹在转角产生的冲击问题,使Delta机器人运动更加平稳,所提出方法对研究Delta机器人的轨迹规划和优化控制具有较大的意义。

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