摘要：针对'浙江省大学生机器人竞赛'运输对抗赛机器人设计要求和比赛规则,提出了一种基于Arduino的运输对抗机器人的设计与实现方法。研究了运输对抗机器人硬件设计中各单元模块的选型,以Arduino单片机为核心控制两路直流电机驱动左右轮子旋转和五个舵机实现运输框、手抓、钩子和障碍物放置等相应功能;设计了前头四个巡线传感器和侧边各一个巡线传感器实现直行和十字路口的检查。软件部分设计了机器人的运动控制,地面灰度、运输对抗路径等算法。基于博弈论研究设计了一套排名赛方案和五套运输对抗赛方案,设计了拨码开关以实现比赛中不同策略的选择。测试实验结果显示排名赛运输三绿三黄加双倍的全程时间为20s左右;实验结果还表明五套对抗方案均有效可行。该运输对抗机器人具有成本低、易于实现和可扩展的特点,可用于运输对抗赛以及机器人设计与实践参考。

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