首页 期刊 重庆理工大学学报·自然科学 基于PMAC的SCARA机器人运动控制研究 【正文】

基于PMAC的SCARA机器人运动控制研究

作者:董生权; 丁亮; 尤波; 刘罡 哈尔滨汽轮机有限责任公司一分厂; 哈尔滨; 150046; 哈尔滨理工大学; 哈尔滨; 150080
pmac   scara机器人  

摘要:利用PMAC作为运动控制器,对KLD-400型SCARA机器人进行了运动控制,在对机器人进行正逆运动学分析的基础上,借助于PMAC提供的循环缓冲区,利用VC++6.0语言开发了运动控制软件,以实现机器人的示教、搬运、搭积木等控制,并可进行正逆运动学分析.

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