摘要：采用模块化设计思想，基于ARMCortex—M3内核的STM32单片机设计了一种双MCU架构的自动导引车（AGV）控制系统。介绍了控制系统的整体设计方案、模块硬件设计，以及软件实现。运动控制采用PI控制算法实现AGV直流无刷电机的控制，人机交互界面采用MODBUS协议与工业触摸屏进行通讯，通过移植轻量型的TCP／IP协议栈LWIP实现网络通信。上位监控计算机采用C#技术编程实现AGV状态监控软件，系统运行简单可靠，具有较好的应用价值。

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