摘要：针对使用表征摩擦的复杂的表达式使系统分析和基于模型的系统补偿难以实施，本文提出了一种基于参数和规则自调整的自适应模糊控制器的摩擦补偿方法，该方法能够有效地补偿摩擦给伺服定位系统所造成的不利影响。这种模糊控制器可根据系统参数的变化在线进行自动调整，从而增强了摩擦补偿的效果。所进行的数值仿真验证了本文得到的主要结论的可行性和有效性。

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