摘要：水面无人艇需在高度动态和不可预测的海洋环境中达到高级别的自主导航,为水面无人艇提供路径规划服务是其导航系统的主要任务之一,而全局路径规划更是其中的主体。本文旨在研究在静态环境信息条件下的全局规划问题,采用栅格图法建模,利用粒子群优化算法得到全局路径点。通过实验验证方法可行有效。
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