摘要：平衡控制是两轮自平衡机器人运动中的关键。本文在研究了机器人动力学模型的基础上，设计了线性二次型最优跟踪控制器（LQR），来实现两轮自平衡机器人的平衡控制。通过仿真实验与实验验证，该模型和方法对于两轮自平衡机器人的自平衡、抗干扰和调整时间都是有效可行的。
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