摘要：针对在传统的手术过程中，出血量大、伤口愈合慢、可能存在细菌感染等一系列问题，提出了采用微创机器人外科治愈的方法。文中集成了集成创新的理念，采用双平行四边形机构，讨论了一种新的满足微创约束条件的机构设计方法。该机构设计经过优化设计后，目前已成功运用到我国首台主从式腹腔微创机器人中。该微创机器人机构设计方法在实验测试中，达到了实时性，主从运动，操作力等的功能，具有良好的前景。

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