摘要：为了使得机器人在一些复杂的环境和任务中能够更好更平稳地移动,该文设计了双轮平衡机器人的控制系统方案,以MPU6050作为双轮平衡机器人的姿态检测模块来调整平衡倾角的大小,并选用单片机STM32F103C8T6为控制核心驱动电动机产生前进或后退加速度来保持机器人身体平衡的状态。还采用PID控制算法控制电机,让双轮平衡机器人在保持平衡的同时实现向前、向后及转弯运动。另外,引入蓝牙作为双轮平衡机器人的遥控方式。最终完成了双轮机器人控制系统的测试,验证了系统的可行性,大大提高了双轮平衡机器人平衡能力和抗干扰能力。

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