摘要：为研究仿人机械臂的运动性能,采用旋量理论对SRU构型仿人机械臂进行正运动学与可操作性分析。首先基于指数积公式对机械臂进行正运动学分析,获得通用的正解解析式;其次基于运动旋量计算机械臂的雅克比矩阵,并通过雅克比矩阵获得机械臂操作空间中任意一点的全局相对可操作度;最后以某六自由度仿人机械臂为算例,对该机械臂进行正运动学和可操作性分析,给出可视化计算结果。

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