摘要：四旋翼飞行器具有体积小、质量轻、稳定性好等特点，具备广泛的军用和民用应用价值。而飞行器的远程操控模式易受到外部环境因素影响，因此开发一种基于四旋翼飞行器的A主定轨飞行系统，使飞行器在不需要人为操控的情况下A主定轨飞行，有着重要的实用价值和工程意义。基于STM32处理器的Crazeponymini四旋翼，对其硬件组成及四旋翼飞行器飞行原理进行分析；通过获取实时数据并进行姿态解算，对控制量进行PID计算；最后将输出量转化为PWM信号，控制各个电机实现四旋翼飞行器的定轨飞行。

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