摘要：对基于比例积分微分(PID)的自平衡运动平台进行了研究。采用NI myRIO和PID算法相结合的方案,设计了一种新颖的双轮自平衡平台。该平台具有人工操控和自主控制两种工作模式。通过MPU-6050陀螺仪传感器,采集系统的角度信息、移动偏移量;通过NI myRIO主控板进行数据处理,控制减速电机实现双轮平台的平衡。其远程操控和状态实时显示可在iPad上通过LabVIEW编写的上位机软件完成。试验结果表明,该系统具有可扩展性和可维护性,节能经济,同时提供了良好的远程操控界面。该设计为双轮自平衡平台发展领域提供了新思路。

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