摘要：近年来,相机定位吸引了学术界和工业界的强烈兴趣,其中基于平面标记的方法简单易行.但是,一旦标记与图像之间匹配错误,计算出的相机位姿就会出现错误,导致跟踪不稳定.本文设计了两个分离平面圆的相机定位新标记,基于该圆形图像,直接表达相机位姿参数.该方法不需要在多个点之间进行匹配,解析轻量.此外,由于所使用的图像特征是边缘,该方法可鲁棒对抗快速相机运动和图像模糊.设计的标记在自然场景中也很常见,因此所提出的方法可以广泛使用.实验与该类相关方法对比表明,本文方法取得了相当高的精度与稳定性.

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