摘要：运用软件Pro/e建立了某工业机械手的三维模型,设定机械手构件参数如杆长和转角等,再用Joseph-Louis Lagrange法建立机械手的动力学方程。按照仿真流程在软件Adams中对机械手进行动力学仿真,得到机械手各个关节的角度曲线、角速度曲线和角加速度曲线,以及大臂旋转关节各个方向的力矩曲线。最后再利用软件Matlab对机械手动力学方程进行求解并生成各个方向的力矩曲线,经与Adams仿真曲线和力矩值进行对比,发现两者力矩曲线走势相近,且力矩值偏差甚小,最大时仅为7.5 N·m,在合理范围内,从而验证了Adams动力学仿真的准确性。

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