摘要：多无人机编队飞行时,个体之间需要进行信息交互.由于通信带宽和传送数据量等限制,个体之间交互的信息可能发生传输时延.为此,研究发生信息传输时延情况下多无人机的编队控制器设计问题.以服从Bernoulli分布的随机变量描述信息传输时延,建立Lyapunov-Krasovskii泛函,结合随机分析和Lyapunov稳定性理论推导出与无人机编队控制时延相关的稳定性条件.最后,利用数值仿真来验证所提出的多无人机编队控制方案的有效性.

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