首页 期刊 仪器仪表学报 立体视觉实时检测柔性机器人6-DOF位姿和运动轨迹 【正文】

立体视觉实时检测柔性机器人6-DOF位姿和运动轨迹

作者:董志强; 段宝岩 西安电子科技大学机电工程学院191,西安710071
柔性机器人   立体视觉   实时检测   位姿   运动轨迹  

摘要:讨论了CCD在大射电望远镜50m模型动态位姿测量中的具体应用.首先,CCD摄像机连续采集包含馈源舱的图像;其次,采用双模并行处理法实现馈源舱三个目标点的动态跟踪,并根据双目法得到三个目标点的坐标.最后,通过小波技术对测量结果滤波和平滑处理,然后预估插值,获得控制时刻三个目标点的坐标,从而可确定馈源舱的位姿和运动轨迹.

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