摘要：为了解决清管器实时三维定位问题,利用商用通信网络对清管器位置进行全过程实时在线跟踪监控。根据定位信号的定量分析结果研究开发了能自动适应环境的定位算法,分别提出5基站自适应定位算法、4基站自适应定位算法及基于通讯半径约束的定位算法。对于5基站自适应定位算法,利用基础数据对模型进行测试,其最大定位误差不超过1.6 m,平均误差为0.61 m。为利用最少的点进行高精度定位,又开发了4基站自适应定位法,并利用两组数据进行测试,平均定位误差为2.19 m。同时,对不同通信半径约束进行研究,得出通信半径越小,总的有效通信连接数越少,定位精度越低,在可接收到清管器发射的信号范围内,基站的数目以5~13为宜。对实际输油管道清管过程进行了清管器定位测试,从而验证了基于无线通信基站的清管器实时三维定位方法的有效性。

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