摘要：将伪谱法应用于多无人飞行器（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）协同航迹规划,给出了基于Gauss伪谱法（Gauss Pseudospectral Method,GPM）的多UAV协同航迹规划方法.根据UAV的物理特性,结合协同规划的要求,建立了多UAV协同规划的最优控制模型.此模型包括UAV机动性能约束、路径约束、多UAV协同打击约束和集结区约束;利用GPM将最优控制问题转化为非线性规划问题,并用非线性规划软件求解.仿真结果表明,该方法能够满足多UAV的协同规划要求,具有较高的求解精度.

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