摘要：为了解决无损卡尔曼滤波（UKF）算法计算量随着状态维数增加而急剧增大的问题，将非线性初始对准滤波模型分解为线性与非线性两部分，并提出一种基于此模型分解的KF／UKF组合滤波算法，设计了该组合算法的滤波步骤，理论上证明了该组合算法仍为最小均方误差估计意义下的最优估计。通过仿真实验比较了KF／UKF组合算法和UKF算法的滤波效果，结果表明，基于KF／UKF组合算法的运算速度优于UKF算法。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社