摘要：针对近地微小卫星，突破轨道姿态确定分而治之的传统模式，根据耦合的卫星轨道姿态动力学方程，提出了基于磁强计和红外地平仪的轨道和姿态同时确定方法。敏感器的测量值既跟轨道有关，又跟姿态有关，充分利用测量值中的轨道和姿态信息，推导了轨道姿态一体化确定的扩展卡尔曼滤波算法。利用非线性系统局部可观测性理论对系统进行了可观测性分析，给出了不同参数对局部可观测性的影响，并对不同观测量情况下的可观测性进行了比较。最后对该算法进行了数学仿真，结果表明了该算法的可行性和有效性。

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