摘要：Kalman滤波在组合导航中的应用已很广泛，但是，在系统不确定情况下，误差出现发散，精度下降，采用的基于Riccati方程的H∞滤波技术对系统噪声的不确定性则具有一定的鲁棒性，但性能参数选取仅能凭经验而无系统的方法，给工程实践带来一定困难。根据现代控制理论最优控制理论思想，使用凸优化技术设计鲁棒混合H2/H∞滤波器融合高精度的GPS和CNS量测信息，解决系统不确定性问题，通过在惯性／卫星／天文组合系统中的半物理数据仿真进一步对混合H2/H∞滤波和H∞滤波算法进行了比较。仿真结果表明，真实器件噪声情况下，鲁棒混合H2／H∞滤波算法明显具有良好的精度。

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