摘要：采用多个硅微陀螺组成阵列并进行数据融合,可进一步提高陀螺测量精度。但阵列中一旦有陀螺出现故障,将造成错误输出。在陀螺阵列卡尔曼滤波数据融合算法基础上,设计了一种基于多模型估计的卡尔曼滤波故障检测方法。针对陀螺噪声增大故障,进一步实现了一种引入补偿激励的故障检测改进方法。通过4陀螺阵列数据融合和故障检测试验表明,故障检测算法能够实现恒值输出和噪声增大两种典型故障的检测。针对噪声增大故障,通过引入补偿激励的检测方法可显著缩短检测延迟和恢复延迟,进一步提高故障检测实时性。

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