摘要：针对仿人机器人的步态行走存在不稳定和目前倒立摆模型的预观控制存在ZMP(Zero Moment Poin)跟踪精度不足的问题,文中在倒立摆模型上结合预观控制理论,对算法进行改进,并采用机器人的七连杆模型的ZMP计算结果作为预观控制的参考输入,利用实际的ZMP和目标的ZMP之间的误差量,对倒立摆模型进行补偿,规划机器人的质心轨迹,从而使倒立摆补偿ZMP预观控制模型拥有更好的ZMP跟踪效果。通过MATLAB和Adams机械动力学仿真软件进行联合仿真验证了:改进预观控制和ZMP补偿优化方法对倒立摆模型改进的有效性,并且提升了仿人机器人在行走过程中的稳定裕度。

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