摘要：针对一类严格块反馈型不确定非线性系统，采用反步设计方法提出了一种新的基于滑模状态观测器的L1自适应控制方案。由于系统状态不完全可测，首先设计滑模观测器对系统状态进行估计，并分析观测器的收敛性，在此基础上，通过反步法得到系统的理想控制律。为了消除反步控制中的“项数膨胀”，引入非线性跟踪微分器来提取理想控制律的微分信号。为提高系统响应的瞬态性能，消除控制输入的高频振荡，引入L1自适应控制对控制律进行改进，通过理论推导证明了闭环系统的稳定性。最后通过数值仿真算例验证了所设计控制方案具有快速的收敛性、良好的跟踪性等期望性能。

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