摘要：针对稠密点云存在噪声、城市场景具备规则几何结构等情况,提出了基于几何结构特征的点云表面重建方法。该方法利用RANSAC算法提取平面结构,将原始点云结构化为平面点、两个面相交的折点、三个以上平面相交的角点和散乱点;再对结构化后的点云进行三维Delaunay四面体剖分,使用四种点构成的三角面片改进最小割能量函数的惩罚项,实现了点云的表面重建。与几种点云表面重建经典算法和商业软件的比较实验结果表明,该方法可以很好地恢复场景中的平面等几何结构。

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