摘要：已有的仿真建模中，为了减少复杂性，大多将人足模型简化为点或圆弧，这与实际情况相差较远。在C＋＋Builder6．0环境下利用“OpenGL”图形库建立了3D仿人型机器人双足步行仿真系镜，飘多关节串联机构模拟足部。实现包括由莆酶霉支撑、足部转动的多种步态方式，并分析步行中各释步态间的转换．根据机器人脚跟、脚尖与地面接触状态的变化动态切换不同的步态方式，符合人足步行的实际情况，增强了机器人步行的灵活性与拟人性。该系统的控制部分采用位置反馈与正弦驱动捆结合的行走控销方法，通过对人足模型的多关节动力学建馍，有效地实现7机器人的稳定步行仿真．并实现了步行过程申的实时步态调整，

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