摘要：在大范围海图数据环境中,应用遗传算法(GA)对自主式水下潜器(简称AUV)的全局路径规划问题进行了研究,介绍了基于栅格的环境模型及其数据结构,讨论了GA的染色体编码方式、基于知识的初始种群生成方法与适应度函数,基于领域知识设计了五种遗传算子.通过仿真结果可以看出:采用可变长编码方式使路径描述简单、清晰,算法具有收敛速度快、求解实际问题效率高的特点.

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