摘要：GNSS作为定位传感器在智能机器人定位中有着广泛的应用,但常规的GNSS精度不足以支持自主循迹。为了更好支持自主循迹,采用载波相位差分技术(RTK)接收中国北斗卫星导航系统(BDS)的卫星信号,通过解算获取厘米级的定位精度,将横向轨迹误差作为增量比例积分微分控制(PID)的偏差度量来进行循迹控制,经过实验验证该策略的有效性。

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