摘要：文章提出了基于一种基于MEMS姿态传感器的船载无人机姿态检测系统,按照无人机姿态检测准确性高、实时性快的要求,进行了系统方案设计。硬件设计选用M4核的ARM芯片STM32F303为控制器,以9轴姿态检测传感器MPU9150为传感器,STM32对MPU9150进行监控、数据处理。软件设计上将FreeRTOS实时操作系统移植到STM32嵌入式处理器中,通过四元数卡尔曼算法对传感器数据进行解算、融合,得到无人机的俯仰角、横滚角和航向角姿态数据。通过与Pixhawk飞控姿态数据进行对比实验,在准确性和稳定性方面占有优势。

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