摘要：针对车辆协同驾驶领域中的跟随系统,从车间纵向安全距离入手,在基于制动过程和巡航车状态的车间距模型基础上,进一步提出了基于车辆跟随策略的安全距离控制模型。将车间纵向相对距离误差和相对速度误差作为控制系统的状态变量,并设计模糊PID控制器,通过MATLAB软件对上述安全距离模型进行模拟仿真并验证控制器的有效性。仿真结果表明：基于车辆跟随策略的安全距离控制模型能更有效地解决安全距离偏大的问题,同时结合模糊PID控制方法,增强了车辆跟随系统的稳定性。

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