摘要：智能机器人工作环境是多维立体环境,利用听觉信息对特定目标实现定位与追踪始终是该领域内的关键研究方向。结合项目研究需要,介绍了正四面体麦克风阵列的信号模型以及时延值计算过程,提出了一种改进的互功率谱相位时延估计算法,所设计的装置创新性地将4个全向型麦克风构建成正四面体阵列,利用NIUSB-9215A完成四路声信号同步采样,基于声达时间差原理以及广义互相关算法,在LabVIEW平台上完成算法设计、图形编程,最终实现了性能可靠、定位准确的声源定位系统。

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