摘要：提出了一种超声波微驱动摩擦改性的思想。通过激励超声波马达振子的两个对称的夹心式换能器前端头作旋转方向相反的椭圆运动，使摩擦副处于超声波动力润滑状态，同时控制两个夹心式换能器振幅，实现在低速运动时对摩擦力的主动控制达到减小摩擦力的目的。利用气浮导轨、力传感器、低速电机建立了摩擦力模糊控制系统。初步的实验表明，摩擦力大大减小，当振子和负载总质量为3．8kg，电机拖动速度0．5mm／s时，摩擦系数达到0．0053。

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