摘要：本研究基于深度学习算法设计一套静脉留置针穿刺点智能定位方法,进而实现智能穿刺。基于深度学习算法Faster RCNN训练超声图像中血管自动检测模型,优化检测模型的网络架构与非极大值抑制参数,血管检测器AP=0.896。基于穿刺靶血管位于穿刺中分线上这一先验知识,确定穿刺靶血管,根据靶血管的物理位置以及留置针的穿刺角度,确定留置针在患者皮肤表层上的穿刺点的物理位置以及留置针的进针距离,进而机械手臂驱动留置针自动穿刺。在体膜上验证上述方案有效。

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